Um 770 n.Chr. wurde die Klostersiedlung "Mosabyrga" erstmals urkundlich erwähnt. Die Mönche Albin und Rhenobot brachten um 800 die Reliquien des heiligen Kastulus nach Moosburg. Das Benediktinerkloster wurde 1021 aufgelöst und daraufhin ein Chorherrenstift gegründet. Ein Großbrand vernichtete 1207 das Grafenschloss und große Teile des Münsters. Das Kastulusmünster wurde 1212 nach Aufbau wieder eingeweiht und 1331 bekam Moosburg das Stadtrecht zugesprochen. 1965 erhielt die Stadt den heutigen Namen "Moosburg an der Isar".